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齿轮有许多不同的形状和大小。它们可以组合在一起，以不同的方式在机构中创造不同风格的运动。在任何给定的机构中，人们可能会看到许多齿轮，但大多数齿轮可以分为几个不同的类别:正齿轮、螺旋齿轮、人字齿轮、锥齿轮、齿条齿轮、蜗轮齿轮和内齿轮。